发那科机器人的码垛寄存器认识与使用 1

想让码垛寄存器显示在示教器画面步骤：

前提是要有码垛软件选项，如下图Palletizing(J500)为码垛选项。在创建工作站时要加上这个选项。

1 按下MENU（画面选择）键，显示出画面菜单。

2 按下“0 -- 下个 --”，选择“3 数据”，选“4 码垛寄存器”。

代之以上述1～2 步的操作，也可通过按下DATA（数据）键来进行选择。

3 按下F1“类型”。

4 选择“4 码垛寄存器”。出现码垛寄存器画面。注意：码垛寄存器在程序中使用。在确认系统中的码垛寄存器的使用方法之前，请勿更改码垛寄存器的值，否则，恐会给程序带来不良影响。要进行码垛寄存器值的更改，将光标指向码垛寄存器值位置，输入数值。这些数值是寄存器的索引号，就像数组上的维数号。

使用码垛寄存器的步骤：

1 使用码垛寄存器，要用到码垛指令，按下MENUS(画面选择)键，显示画面菜单。选“7 码垛”。

2 显示码垛把指令,有两种的码垛方式可选，选择其中一个后，结束指令自动加上。

3 选择PALLETIZING-B，可以给当前码垛配置注释，和其他注释一样的操作方式。

小知识：码垛指令有4种，区别如下

指令后面带B，普通理想型的码垛，通过四角点示教后和水平放置。指令后面带BX是指定路径的码垛。此两个指令码垛的姿态是固定的，即不改变放置的姿态。但带X的可以指定偏移距离。把“直线”改成指定的距离，单位为mm。

指令后面带E，此指令是可以改变姿态的码垛指令，即通过一个补助点（辅助点），通过它的位姿来决定码垛后的排列姿态，如工作面是斜面，很显然不能按大地坐标式的放置了。指令后面带EX，可以指定偏移距离。

4 选择码垛还是拆垛。

5 选择用哪个寄存器，哪种顺序，如先是行，然后是列，再是层。可以切换顺序,但要注意摆放后的干涉问题。

R（Row）：行方向（通常为 X 轴方向），定义每行包含的工位数量。‌

C‌（Column）：列方向（通常为 Y 轴方向），定义每列包含的工位数量。

‌L‌（Layer）：层方向（通常为 Z 轴方向），定义总堆叠层数。

6 选择有没有辅助位置，即过渡点。

7 选择接近点的和离开点的设置，即安全位置，默认为1个。

8点击完成后进入，偏移距离的设定。它的偏移距离是通过示教点位的方式完成，如下四个点：

第一个是第一行第一列第一层的位置，它是后面示教位置的参教。

当示教第二个位置时，它是第二行的的第一列第一层的的位置，这样，行与行之间的偏移位置就确定了。

当示教第三个位置时，它是第一行第二列的第一个位置，跟第一个参考位置比较就可以得出列与列之间的偏移位置。

当示教第四个位置时，它是第一行第一列第二层的位置，这样，和第一个参考位置就可以算出每一层的偏移量。

9 示教后*号不见了。

10 点击完成后进入实际放置点示教和放置安全点的示教，默认为关节运动的指令，完成后要修改成线性运动指令。

11 示教后*号不见了，依次是接近点，放置点，离开点。

12 点击完成后进入编好的指令，自动生成码垛结束指令。

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