发那科机器人位置寄存器的认识

位置寄存器，是用来存储位置资料的变量。标准情况下提供有100 个位置寄存器。

位置寄存器的显示和输入，在寄存器画面上进行。

位置寄存器的调出

有R表示已记录位置

要更改位置寄存器值，将光标指向位置寄存器值，按住SHIFT 键的同时按下Ｆ３“记录”。

- “Ｒ”表示已完成示教的位置寄存器。

- “＊”表示尚未示教的位置寄存器。

可以切换为关节模式，按F5选“形式”。

切换为正交模式(x.y.z坐标值)

注：位置寄存器PR[i]  PR[i,j]，其中，i为寄存器编号，j为位置数值。如PR[1,3]即表示为编号为1的位置寄存器的第三个位置存的数值。

当为关节时，寄存器里的6个位置储存的值依次为关节1到关节6，即PR[1,1]记录的是关节轴1的度数，PR[1,2]记录的是关节轴2的度数。以此类推.....。

当为正交时，寄存器里的6个位置储存的值依次为X、Y、Z、和相对于三个轴的旋转角度W、P、R。即PR[1,1]记录的是X轴的数值，PR[1,2]记录的是Y轴的数值，PR[1,3]记录的是Z轴的数值。PR[1,4]记录的是相对X轴的旋转度数，PR[1,5]记录的是相对Y轴的旋转度数，PR[1,6]记录的是相对Z轴的旋转度数。

希望删除输入到位置寄存器中的位置资料时，按住SHIFT 键的同时按下Ｆ５“清除”。

选择“是”。位置寄存器的位置资料即被清除。

要更改形态，按下Ｆ３“配置”。 将光标指向目标条目，使用↓、↑来更改形态。所谓形态，是指机器人的位置的轴配置，即到达位置的哪种轴配置。因为有些位置是有多种到达方式，并不是唯一的。

选择腕部翻腕还是非翻腕。

选择肘部的上下方向，是指参考坐标轴线。

选择是肘前还是肘后，是指参考于坐标轴线。

编号为色表示寄存器没有数据。

举例说明：

如用指定位置的形式记录位置在寄存器PR[1]上。LPOS这存储直角坐标系值。

如用寄存器的位置赋值给另一个寄存器。

寄存器的指定位置进行赋值，如PR[1,1:POS1]=100,指把编号为1寄存器的第1个位置的值赋值为100。PR[1,2:POS1]=PR[1,2:POS1]+100，指把编号为1寄存器的第2个位置的值加上100。

用来记录画正方形的四个位置。即代替之前用P[1]、P[2]....

用来做偏移的值。以P[3]点为参考，以PR[3]的值来偏移位置。偏移多少取决于PR[3]的值。

用来做偏移的值。每次执行后往寄存器加100的值。即Y方向每次偏移100的值。

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