RPL 是一个专为嵌入式高性能通信设计的 C++20 数据包序列化/反序列化库，特别针对 RoboMaster 竞赛硬件平台进行了深度优化。
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无需手写繁琐的协议定义代码，通过图形界面即可一键生成高性能的 C++ 头文件。
得益于模板元编程和激进的内联优化，RPL 的运行时开销几乎可以忽略不计。在x86平台上进行Benchmark（基于 AMD Ryzen 7 7840HS CPU），结果如下：
- 反序列化: < 1ns (等同于直接内存访问)
- 解析 (Parser): ~400ns (含 CRC8 + CRC16 校验)
- 序列化: ~20ns
RPL 实现了从硬件外设(DMA)到应用层的全链路零拷贝：
- DMA 直接写入: 提供
get_write_buffer()接口，允许 DMA 直接将数据搬运至内部 RingBuffer，无需中间缓冲。 - 分段 CRC 计算: 即使数据包在 RingBuffer 中跨越了物理边界（Wrap-Around），RPL 也能通过分段 CRC 算法直接校验，无需将数据拼接到临时缓冲区。
- 非对齐访问保护: 自动检测硬件平台，在 Cortex-M0 等不支持非对齐访问的架构上自动回退到安全模式，防止 HardFault。
- 编译期检查: 利用 C++20 Concepts 确保类型安全，将错误暴露在编译阶段。
- 无异常设计: 全程使用
tl::expected处理错误，适合禁用异常的嵌入式环境。
- 无动态内存分配: 核心路径完全不使用
new/malloc，杜绝内存碎片。 - Header-Only: 核心库仅需包含头文件即可使用，轻松集成到 STM32、Linux 或 Zephyr 项目中。
RPL 的协议层设计完全兼容 RoboMaster 官方裁判系统串口协议。
- 开箱即用: 默认支持裁判系统数据帧格式（帧头、CRC8、CRC16）。
- 无缝集成: 可以直接使用 RPL 解析裁判系统下发的比赛数据（如比赛状态、血量、伤害信息等），无需额外编写解析逻辑。
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#include <RPL/Parser.hpp>
#include "MyPackets.hpp" // 生成的协议文件
// 定义解析器
RPL::Deserializer<MyPacketA, MyPacketB> deserializer;
RPL::Parser<MyPacketA, MyPacketB> parser(deserializer);
// 模拟串口接收中断/DMA回调
void UART_IRQHandler() {
// 方式1: 传统拷贝写入
// parser.push_data(rx_buffer, len);
// 方式2: 零拷贝写入 (推荐)
// auto span = parser.get_write_buffer();
// HAL_UART_Receive_DMA(&huart, span.data(), span.size());
// ... 在传输完成回调中:
// parser.advance_write_index(received_len);
}
// 主循环
void main_loop() {
// 获取解析出的数据
auto packet_a = deserializer.get<MyPacketA>();
// 使用数据...
}- C++20 兼容编译器 (GCC 12+, Clang 15+, MSVC 19.30+)
- CMake 3.20+
mkdir build && cd build
cmake -DBUILD_RPL_TESTS=ON ..
make -j$(nproc)
ctest --output-on-failure详细文档请访问 RPL 文档中心。
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├── include/RPL/ # 核心库
│ ├── Containers/ # RingBuffer (支持零拷贝)
│ ├── Parser.hpp # 流式解析器 (支持分段CRC)
│ └── ...
├── samples/ # 使用示例
├── tests/ # 单元测试 (含边界条件测试)
└── benchmark/ # 性能基准测试
ISC License - 详见 LICENSE 文件。