４脚ロボットShelPiにはラズパイのカメラモジュールV2を搭載しています。 slowtech.hateblo.jp slowtech.hateblo.jp mjpg-streamerでカメラの映像をストリーミングしているので、 メインPCで画像を取得し、AIによる物体認識をしてShelPiの行動を制御すること…

先日完成したShelPiですが、テスト駆動を重ねているうちに、ボディ側のサーボに使用しているSG90のコピーモデルのジッターが激しくなってきました。 非励磁時にはギヤが空転するものもあり、よりトルクのあるモーターに変更する必要があったので、秋月電子さ…

ShellPiをいじっていたらラズパイの設定がおかしくなってしまい、再度OSからインストールしなおしたのですが、その際にサーボドライバのPCA9685がうまく動かずに苦戦しました。 サーボドライバのライブラリは以下の２つあるようです。 adafruit-circuitpytho…

ここ最近ずっと作っているクモ型ロボ改めカメロボなんですが、ようやく完成形になりました。 これまですこし大きくてボテッとしたデザインでしたので、ボディをコンパクトに設計変更しました。 以前の記事はこちら↓ slowtech.hateblo.jp 初号機 弐号機 参号…

以前ラズパイカーを作った時に、ラズパイのカメラモジュールV2を使ったのですが、ラズパイカーは現在カメロボになってしまったので、カメラだけ余っている状況です。 思えばカメラの実装はかなり大変で、結局ラズパイゼロ２ＷのＯＳバージョンをBullsayeにし…

クモ型ロボ改め、カメ型ロボを製作しています。 slowtech.hateblo.jp 今回は、超音波センサーを用いて障害物を検知できるようにします。 超音波センサーはHC-SR04という電子工作ではよく見るやつです。 配線はこちら HC-SR04は5V駆動なので、Vccをラズパイの…

Miuzeiの10個入りマイクロサーボと、３Dプリンタを購入したのでロボットを自作してみようと思います。 2足歩行ロボットは難易度が高そうだったので今回は2関節4脚のクモ型ロボットを作ります。 ハードウェアの構成は以下の通り マイコン RaspberryPi Zero 2W…

電子工作を幾つかやるようになると、サーボなどの駆動部品をどうやって取り付けるかという悩みが発生します。 産業用のモーターは主軸が丸シャフトで、取り付け穴も軸と並行なものが多く、そこまで取り付けに悩むという事は発生しません。 初めてSG90のよう…

アマゾンでマイクロサーボを探していたら、Miuzeiというメーカーのサーボが10個で2599円ですごく安かったので買ってみました。 メタルギヤと表記されているのですが、先端の取り付け部分はプラスチックだったり、200°制御可能とか書いているけどどう見ても20…

ラズパイカーにLEDライトを実装してみました。 暗い場所とか、カメラモジュールをナイトモードにしてもあまり効果が感じられないので、ヘッドライトが欲しいなと思っていました。 使ったのはダイソーの小さいライト。これを分解してLED部分だけ使います。回…

ラズパイゼロ２Wを使ってラズパイカーを製作しています。 前回、カメラをブラウザでモニターしながらPS4コントローラでタイヤの操作ができるようになりました。 今回はカメラを上下に首振りする機能を追加します。 電子工作ではおなじみの、マイクロサーボSG…

ラズパイゼロ２Wでカメラのストリーミングとモーターのコントロールができたので、ラジコンカーを作ってみました。 操作はPS4コントローラで、ブラウザでカメラの映像を見ながらリモートコントロールできます。 電源はダイソーで購入したモバイルバッテリー…

倒立振子を作るためにFEETECHのFM90を買ったのですが、４個セットだったので２個余っていました。 ラズパイゼロ２Wでも使ってみたかったので、モータードライバL298Nを購入し、ゲームパッドで動かしてみました。 アマゾンで２個７５０円くらい。安いのですが…

ここ1週間カメラモジュールV2をブラウザで表示したいと思い試しています。なかなかできずに疲弊しています。 ラズパイのOSをbullseyeにしたので、今度こそはできるはず bullseyeでは、Legacy Cameraを有効化しないとカメラが使えません。 sudo raspi-config…

ラズパイのカメラモジュールV2を購入し、コマンドからカメラを使える事を確認したのですが、これをブラウザでストリーミングしようとすると全然上手くいかずに泥沼にはまってしまいました。 どうやら、ラズパイOSがbookworm以降だとカメラを使うためのモジュ…

倒立振子を作るために秋月電子でパーツを買った際、ラズパイ用カメラモジュールの他にラズパイゼロ２Wもついでに購入していました。 今回はラズパイゼロ２Wを立ち上げてみます。 秋月電子ではラズパイゼロ２Wのピンヘッダがついているものが売り切れだったた…

倒立振子を作るためにギヤモーターやタイヤを購入する際に秋月電子さんを利用したのですが、ほんの数百円の買い物だったので、ついでにちょっと欲しかったラズパイ用カメラモジュール２を購入しました。 カメラ付属のケーブルは幅が広いのでラズパイ５用のケ…

AtomMatrixで倒立振子を作っていた記事を見つけたので、マネをして自分も作ってみました。 ネットで検索すると丁寧に作り方を解説している記事が見つかると思いますので、詳しくは書きません。 構成は AtomMatrix AtomicMotionBase V1.2 FEETECH ギアードモ…

Atom Matrixでネットの情報を参考に倒立振子を作成している中、ジャイロセンサーについて本体と軸の関係が分からなかったので、センサーからの数値をLEDに変換してバー表示できるようなスケッチを作ってみました。 #include <M5Atom.h> float accX, accY, accZ; float </m5atom.h>…

AtomMatrixでPS4コントローラを接続してみました。 まずはAtom MatrixのMACアドレスを調べます。 #include <WiFi.h> void setup() { Serial.begin(115200); delay(2000); WiFi.mode(WIFI_STA); Serial.print("MAC: "); Serial.println(WiFi.macAddress()); } void lo</wifi.h>…

AtomMatrixでＬチカができたので、AtomicMotionベースv1.2を接続してモーターを動かしてみました。 slowtech.hateblo.jp AtomMatrixとAtomicMotionベースv1.2はスイッチサイエンスさん、モーターは秋月電子さんで購入。 ライブラリはM5Atom、M5Unifield、M5A…

電子工作についてWEBで検索していると、RaspberryPiの他にArduinoという言葉を良く目にします。 FA業界は長いこといるのでだいたいわかるのですが、電子工作は素人なので全くわかりません。 Arduinoってなに？みたいな状態ですが、電子工作ではラズパイより…

スマホからブラウザでラズパイを動かせるようになったのですが、ページを表示したらプログラムが動作するような代物だったので、あまりアプリ感がありませんでした。 ブラウザでGUIを作ってみて、少しアプリ感がでるようにしてみました。 ファイル構成は以下…

前回Fraskでwebサーバーを立ち上げ、スマホからpythonプログラムを実行することができました。 slowtech.hateblo.jp今度はserviceを実行したいと思います。 実行するサービスは、wakeup_app.serviceで、Fraskを使ったプログラムは以下の通りです。 ファイル…

ラズパイをホームサーバー化して常時稼働したのですが、こうなるとラズパイ起動時に実行していたウェイクアップアプリの意味が無くなってしまいました。 かといってタイマーでスケジュールで動いてしまうと不要な時に動作してしまって不具合が生じます。 で…

前回ラズパイでホームサーバーを構築して常時起動するようにしましたが、OLEDディスプレイにCPU情報を表示するプログラムを常駐させていると夜に眩しくて寝れないという事に気づきました。 slowtech.hateblo.jp slowtech.hateblo.jp 今回はこれを1日のうち指…

あまり使っていなかったSSDがあったので、今回はラズパイでNASを構築してみようと思います。 まずはSSDをフォーマットします。フォーマット形式は、ラズパイでNASを構築する場合はext4かexFATのどちらかがよいらしい。ext4: Linuxネイティブで、ラズパイサー…

これまで作ってきたプログラムを総合してウェイクアップアプリを作ってみました。 動作フローは以下の通り ラズパイ起動時、wakeup_app.py実行 ↓ BGM再生 (mp3_player.py) ↓ 効果音再生 (mp3_player.py) ↓ 今日の日付を取得、geminiに今日は何の日か問い合わ…

ラズパイ５でOLEDディスプレイにCPU情報を表示することができたので、これをラズパイ起動時に自動的に実行し、常駐したいと思います。 slowtech.hateblo.jp pythonコードは過去記事のままで、systemdに.serviceファイルを追加します。 sudo nano /etc/system…

ラズパイ５でpythonスクリプトからMP3データを再生してみました。 BGMの再生に必要なモジュールが入っていなかったので、まずはインストールしていきます。 ターミナルで1行ずつ実行します。 sudo apt update sudo apt install pipewire-pulse sudo apt inst…