Hvordan bygger man en robotarm med Arduino? Trin-for-trin guide

Hvis du vil saml en robotarm med et arduino bordSå skal du læse videre til slutningen. Vi vil i detaljer fortælle dig alle de oplysninger, du har brug for at vide for at gennemføre dette projekt uden at lave fejl.

Det første, vi viser dig, er de komponenter, du skal bruge for at lave din første robotarm. Dernæst vil vi forklare den trinvise proces, du skal følge for at oprette disse. projekter med Arduino lige fra starten.

Endelig Du vil kunne læse om de programmeringskoder, du vil bruge, og de bedste Arduino-sæt hvad kan du købe for at øve de projekter, vi vil fortælle dig om. Tag et kig.

Hvad skal jeg bruge for at bygge en robotarm med Arduino fra bunden?

For at bygge en robotarm med Arduino fra bunden skal du dække aspekterne, softwaren og hardwaren. Inden for den første gruppe er Arduino programmeringsmiljø, kaldet SDI.

Download Arduino IDE til Windows

Download Arduino IDE til macOS

Hvad angår den hardware, du skal bruge: 

• en Arduino UNO modelkort. Denne enhed har en ATmega328 mikrocontroller med 6 analoge indgange og 14 digitale ben. Den har et strømstik og en USB-port. Den har også en knap til at nulstille opgaverne.
• En generisk robotarm som du kan fremstille med en 3D-printer, eller en enhed af en bestemt modelFor eksempel en Tinkerkit Braccio eller en LittleArm MG995. For at beslutte dig for den ene eller den anden model, bør du overveje de funktioner, du ønsker, at robotten skal udføre; til dette skal du have flere eller færre servoer.
• Jævnstrømsmotorer. En lille robotarm har typisk mellem fem og seks servoer. Disse motorer fungerer ved hjælp af et 20-mikrosekunders pulsbreddemodulationssignal (PWM). Derfor skal du bruge to typer servoer: SpringRC SR311-modellen til rotation af håndled og griber og SpringRC SR431-modellen til at aktivere robottens krop, skulder og arm.
• Et modul til Bluetooth-teknologi HC-05. Med denne hardware vil du kunne styre robotarmen trådløst. Den bruger den standardiserede IEEE 802.15.1-protokol, så du skal forbinde ben 1 og 2 til den serielle USART-port.
• Et 5v joystick. Dette potentiometer fungerer mellem 0 og 5 V og tager højde for spændingssignalerne på et Vx- og Vy-plan.
• Generiske kabler og stik.

Lær trin for trin, hvordan du bygger en robotarm med Arduino fra bunden

Dernæst viser vi dig, hvordan du samler din første robotarm:

Den genkender alle ben og sektorer på Arduino-kortet.

Det første du bør gøre er at gøre dig bekendt med Arduino-boardet. Til dette formål er det vigtigt, at du begynder at læse markeringerne, der er indgraveret på de elektroniske kredsløb. Du vil bemærke en række ben eller indgange, der bruges i forskellige applikationer. I et hjørne finder du en knap (NULSTIL) som du kan bruge til at nulstille boardet, hvis det ikke fungerer korrekt, eller hvis du vil genstarte hele processen. På samme side finder du de analoge pins. 5V- og 3.3V-indgangene og Vin.

På den kortere sideDu vil se indgangene til den eksterne strømforsyning og USB. På den anden side finder du de digitale ben og jordbenet. (GND), Kortet indeholder TX-udgangen, RX-indgangen og en analog referenceben. Inde i kortet finder du mikrocontrolleren, modstande, transistorer og expandere. Når du har en klar forståelse af alle komponenterne Med Arduino UNO-modellen er du nu klar til at begynde at samle delene.

Tilslut Bluetooth-modulet

I dette trin skal du forbinde Bluetooth-modulet til Arduino-kortet. For at gøre dette skal du forbinde HC-05's 5V-ben til strømindgangen, Arduinos GND til jord, og modulets TX-ben til Arduinos RX-ben. Derefter skal du forbinde modtagerbenet (RX) til Arduinos transmitterben (dvs. TX eller ben 1).

Konfigurer HC-05-modulet

Efter at have tilsluttet Bluetooth-kortet til Arduinoen, Du skal konfigurere modulet. For at gøre dette skal du tilslutte pin 34 på HC-05 til en 3.3V kilde, derefter tilføre spænding til den og til sidst sætte den i AT2-tilstand (du vil se dette, når LED'en blinker langsomt).

Åbn COM-konsollen, og skriv følgende kommandoer i den viste rækkefølge: 

AT. AT+NULSTIL. AT+ROLLE. AT+ROLLE= Med rolle 0 som slave og 1 som master. AT+UART. Med 0 stopbits og 1 stopbits. Den er af typen . AT+UART= , , AT+NAVN. For at søge efter enhedens navn, når den er tilsluttet. AT+ROLLE= . AT+PSWD. AT+PSWD= Adgangskoden skal være 4 cifre lang.

Tilslut joysticket til Arduino-kortet

Det du skal gøre nu er at fastgøre joysticket til Arduino-kortet. som vil styre robotarmens bevægelser. Forbindelsen er meget enkel: Du skal blot tilslutte begge GND'er, tilslutte joystickets Vcc til 3.3V-pinden på printkortet og VRx til pin A0 på Arduinoen. Endelig skal du tilslutte VRy til A1 og kommandoens SW til pin 4 på printkortet.

Tilslut servoerne til Arduinoen

Det, du skal gøre nu, er at forbinde motorerne til printkortet med kabler. Til SpringRC SR311-modellen Du skal bruge strømforsyningen til Arduinos 5V-ben, motorens jord til printpladens GND, og ​​endelig strømmen til ben 9. Angående SpringRC SR431 servoenDu skal forbinde GND'en (brun og sort) til Arduino-jorden, Vcc'en til hinanden og SIG'en (hvid og orange) til henholdsvis ben 10 og 11.

Saml de resterende dele

Dette trin afhænger af den model af robotarm, du ejer. Men for at give dig en generel idé, skal du bruge alle skruerne til at fastgøre de resterende stykker til akrylpladerne og eventuel plastik, du har. Det er meget vigtigt, at du har robotenhedens producentmanual ved hånden. så du forstår den korrekte sammensætning af delene.

Udfør programmeringen i IDE'en

Når du har alt forbundet, Så er du klar til at programmere din robotarmMen med denne hastighed vil vi se mere detaljeret på det nedenfor.

Opdag, hvordan du programmerer din robotarm med Arduino til at gøre, hvad du vil.

For at programmere den robotarm, du lige har samlet, skal du udføre denne programmeringsproces:

Design et flowdiagram

Det første du skal gøre er at oprette alle handlinger og beslutninger hvilket kræver, at programmeringskoderne indtastes i udviklingssoftwaren. Betragtning af eksemplet med en robotarm af modellen Tinkerkit Braccio med 6 servoer Du skal overveje følgende ordning: Når processen begynderProgrammet skal beregne koordinaterne, rette eventuelle fejl eller gå direkte til samlingspunkterne for at fastlægge grænserne.

I dette trin skal du beregne TETHA1 for at finde ud af, om den er inden for leddets grænser. Hvis de ovennævnte grænser ikke gælder processen skal afsluttes. Men hvis elev=elev_min y tilgængelig=1Derefter skal programmet afgøre, om det er et tilgængeligt punkt, eller om den maksimale højde er nået. Hvis svaret er ja, skal det fastslås, om TETHA2, TETHA3 og TETHA4 De er inden for de fælles grænser.

Hvis de ikke er på grænsen, slutter processen, men hvis de er det, vil beregningen af ​​TETHA'er blive udført for at gemme de fælles variabler, og først derefter slutter processen. På den anden side, hvis det tilgængelige punkt ikke når den maksimale højde Det skal fastslås, at tilgængelig=1 og frembring den kinematiske afkobling. Dette trin er nødvendigt for at beregne midten af ​​robotarmens håndled, dvs. punkt WAlt dette kræver, at programmet beregner TETHA2, TETHA3 og TETHA4 for at afgøre, om de er inden for fælles grænser.

Hvis det ikke er det, så vil det være det tilgængelig=0 y elev=elev+n og det vil blive afgjort igen, om det er et tilgængeligt punkt, eller om en maksimal højde er nået. Hvis TETHA2, TETHA3 og TETHA4 Hvis de er inden for leddets grænser, vil deres beregning blive udført, og leddets variabler vil blive gemt i en hjælpevektor. Du har denne grafiske repræsentation af flowdiagrammetSe på det billede, vi har forberedt.

Log ind på IDE

Når du har en klar forståelse af de processer, som robotarmen vil udføre i henhold til flowdiagrammet, Du skal have adgang til Arduino-programmeringsmiljøet, og som du downloadede fra hovedsiden. Når du har kørt filen, skal du åbne IDE'en og gå til fanen ArkivSå skal du klikke på indstillingen Nuevo at skrive den kode, som du skal gemme bagefter.

Konfigurer Arduino-kortet

Sørg for at du har konfigureret UNO-modellenFor at gøre dette skal du gå til funktionen Værktøjer og derefter klikke på PlacaDer vises en menu, hvor du skal vælge den korrekte Arduino-kortversion.

Skriv programkommandoerne

Det, du skal gøre nu, er at kopiere koderne vist nedenfor for at udføre de handlinger, som arm robot Tinkerkit BraccioDu skal huske på, at hvis du vælger en anden enhedsmodel, vil koderne være de samme, men du skal ændre biblioteksnavnene.

Trinene er: 

Hent robotarmsbiblioteket til Arduino

I dette tilfælde bruger vi Braccio-hardwaren som eksempel, så vi viser dig de koder, du skal indtaste i Arduino IDE'en:

/* Kommandoer oprettet i dette projekt: "/arduino/custom/base/value:80" -> Flytter robotarmens base til 80 grader "/arduino/custom/shoulder/value:150" -> Flytter robotarmens skulder til 150 grader "/arduino/custom/elbow/value:45" -> Flytter robotarmens albue til 45 grader "/arduino/custom/wristv/value:10" -> Flytter robotarmens håndled til 10 grader "/arduino/custom/wristr/value:120" -> Flytter robotarmens håndled til 120 grader "/arduino/custom/gripper/value:73" -> Lukker griberen "/arduino/custom/ledon" -> Tænder LED 13 "/arduino/custom/ledoff" -> Slukker LED 13 "/ arduino / custom / servo: 3 / value: 73" -> Flytter servoen til pin 3 ved 73 grader "/ arduino / custom / sayAdios" -> Udfører sayAdios() funktionen. Robotarmen siger "Farvel" med griberen "/ arduino / custom / takesponge" -> Udfører takeponge()-funktionen. Robotarmen bærer den store svamp, som du finder i sin kasse.

"/arduino/custom/showsponge" -> Udfører showsponge() funktionen. Robotarmen viser svampen til brugeren "/arduino/custom/throwsponge" -> Udfører funktionen throwsponge(). Robotarm kaster svampen / # include < Wire.h > # include < ArduinoWiFi.h > # include < Servo.h > # include < Braccio.h > // Startværdi for hver motor int m1 = 0 ; int m2 = 45 ; int m3 = 180 ; int m4 = 180 ; int m5 = 90 ; int m6 = 0 ; boolean moveBraccio = false ; Base servo; Shoulder servo; Elbow servo; Servo wrist_rot; Servo wrist_ver; Gripper servo; void configuration () { // Robotarm initialisering start (); // Uno WiFi initialisering start (); println ( "REST server er aktiv " ); } void loop () { // Vent indtil Arduino board modtager HTTP-kommandoer mens (Wifi. available()) { process(Wifi); } delay(50); } /* * Parser en kommando som: /arduino/custom/base/value:45 Kommando @param: beskeden der skal parses @param type: nøglen der skal parses @return værdien af ​​nøglen /int parseCommand(string command, string type) { int typeIndex = command. indexOf(type); int dotsIndex = kommando. indeksOf (':', typeindeks + type. længde()); int idxtmp = dotsIndex + 4; hvis ((dotsIndex + 4)> kommando. længde()) idxtmp = kommando. længde(); String tmp = kommando. delstreng (dotsIndex + 1, idxtmp); returner tmp. toInt(); } /* * Behandler HTTP-protokoldata / null-proces (WiFiData-klient) { // læser kommando String kommando = klient. readString(); toUpperCase(); if (kommando. indexOf(" CUSTOM ") == -1) { println(" Ugyldig kommando: " + kommando + " "); return; } // Afsenderens besked String besked = kommando. substring(16); // client.println(message); // Debug /* Udfør den relevante kommando for hver besked / if (message == "LEDON") { // Tænd LED 13 digitalWrite(13, HIGH); // Returner beskeden til afsenderen (f.eks. browseren) println("alert('LED D13 ON'); "); } else if (message == "LEDOFF") { digitalWrite(13, LOW); println("alert('LED D13 OFF'); "); } // Denne kommando giver dig mulighed for at bevæge en ønsket servomotor ved at give // ​​PWM-pinden hvor den er tilsluttet else if (message. startsWith("SERVO")) { // Parser beskeden for at hente hvilken servo der skal flyttes int servo = parseCommand(message, "SERVO"); // Parser beskeden for at hente servoværdien int value = parseCommand(message, "VALUE"); println("Message: " + String(message) + "SERVO: " + String(servo) + " " + String(value)); moveArm = true; } // Kommando til basen af ​​robotarmen (M1) else if (message. startsWith("BASE")) { m1 = parseCommand(message, "VALUE"); moveArm = true; println("BASE: " + String(m1)); } // Kommando til robotarmens skulder (M2) else if (message. startsWith("SKULDER")) { m2 = parseCommand(message, "VÆRDI"); moveArm = true; println("SKULDER: " + String(m2)); } // Kommando til robotarmens albue (M3) else if (message. startsWith("CODO")) { m3 = parseCommand(message, "VALUE"); moveArccio = true; println("CODO: " + String(m3)); } // Kommando til robotarmens håndled for at bevæge den op og ned (M4) else if (message. startsWith("WRISTV")) { m4 = parseCommand(message, "VALUE"); moveBraccio = true; println("WRISTV: " + String(m4)); } // Kommando til robotarmens håndled om at rotere den (M5) ellers hvis (message. startsWith("WRISTR")) { m5 = parseCommand(message, "VALUE"); moveBraccio = true; println("WRISTR: " + String(m5)); } // Kommando til robotarmens griber for at åbne og lukke den (M6) noget andet hvis (message. startsWith(" CLIPPER")) { m6 = parseCommand(message, "VALUE"); moveArm = true; println(" CLIPPER: " + String(m6)); } // Kommando til at sige "Farvel" ellers hvis (message. starterMed("SAYADIOS")) { sayGoodbye(); println("SAY BYE:" + String(m6)); } // Kommando til at tage svampen ellers hvis (message. startsWith("TAKESPONGE")) { takesponge(); println("TAKESPONGE: " + String(m6)); } // Kommando til at vise svampen eller et hvilket som helst andet objekt if (message. startsWith("VISSVAMP")) { visSVAMP(); println("VISSVAMP: " + String(m6)); } // Kommando til at kaste svampen ellers if (message. startsWith("THROWSPONG")) { throw sponge(); println("THROWSPONG: " + String(m6)); } else println(" command error: " + message); // hvis moveArm-flaget er sandt, udløses bevægelsen if (moveArm) { // client.println("moveArm"); ServoMovement(20, m1, m2, m3, m4, m5, m6); moveArm = false; } flush(); } /* * Robotarmen siger 'farvel' med GRIBEN / void sayGoodbye() { ServoMovement(20, 90, 0, 180, 160, 0, 15); for (int i = 0; i < 5; i++) { ServoMovement(10, 90, 0, 180, 160, 0, 15); delay(500); ServoMovement(10, 90, 0, 180, 160, 0, 73); delay(500); } } / * * Robotarmen tager svampen eller et hvilket som helst objekt / void takeponge() { // startposition // (trinforsinkelse M1, M2, M3, M4, M5, M6); ServoMovement(20, 0, 45, 180, 180, 90, 0); // Bevæg armen mod svampen ServoMovement(20, 0, 90, 180, 180, 90, 0); // Griberen tager svampen ServoMovement(20, 0, 90, 180, 180, 90, 60); // Svampen hæves ServoMovement(20, 0, 45, 180, 45, 0, 60); } /* * Robotarmen viser objektet til brugeren / showsponge empty() { for (int i = 0; i < 2; i++) { // (trinforsinkelse M1, M2, M3, M4, M5, M6); ServoMovement(10, 0, 45, 180, 45, 180, 60); ServoMovement(10, 0, 45, 180, 45, 0, 60); } } /* * Robotarmen kaster svampen eller et hvilket som helst objekt / void throwsponge() { // (trinforsinkelse M1, M2, M3, M4, M5, M6); ServoMovement(20, 0, 45, 90, 45, 90, 60); ServoMovement(5, 0, 45, 135, 90, 90, 60); ServoMovement ( 5 , 0 , 90 , 150 , 90 , 90 , 0 ); }

Tilføj flere servoer til dit projekt

Hvis du ønsker det du vil kunne tilføje flere motorer så robotarmen har flere bevægelser.

For at gøre dette skal du indtaste følgende koder i programmet for hver servo, du tilføjer:

/* Vi kalder den første motor, du tilføjer til robotarmen, for servo1, den anden motor, du tilføjer, servo2, og så videre i det uendelige. */ #include <stdio.h> Servo servo1; Servo servo2; int x_key = A1; int y_key = A0; int x_pos; int y_pos; int servo1_pin = 8; int servo2_pin = 9; int initial_position = 90; int initial_position1 = 90; void setup() { begin(9600); attach(servo1_pin); attach(servo2_pin); write(initial_position); write(initial_position1); pinMode(x_key, INPUT); pinMode(y_key, INPUT); } void loop() { x_pos = analogRead(x_key); y_pos = analogRead(y_key); hvis (x_pos < 300){ hvis (initial_position < 10) { } ellers { initial_position = initial_position - 20; servo1.write(initial_position); delay (100); } } hvis (x_pos > 700){ hvis (initial_position > 180) { } ellers { initial_position = initial_position + 20; skriv (initial_position); delay (100); } } hvis (y_pos < 300){ hvis (initial_position1 < 10) { } ellers { initial_position1 = initial_position1 - 20; servo2.write (initial_position1); delay (100); } } hvis (y_pos > 700){ hvis (initial_position1 > 180) { } ellers { initial_position1 = initial_position1 + 20; skriv (initial_position1); forsinkelse (100); } } }

Programmér HC-05 Bluetooth-modulet

Afslut programmeringen, Du skal inkludere de handlinger, som den elektroniske enhed skal udføre. så den har et funktionelt joystick.

De instruktioner, du skal skrive, er:

#omfatte SoftwareSerial BT1(10, 11); // RX | TX void setup() { pinMode(8, OUTPUT); // Indstilling af HIGH tvinger AT-tilstand pinMode(9, OUTPUT); // Denne pin bruges ikke ofte, så du kan vælge en anden digitalWrite(9, HIGH); delay(500); // Vent før modulet tændes begin(9600); println("Starter HC-06 modul"); digitalWrite(8, HIGH); // Tænd for modulet println("Venter på AT-kommandoer:"); begin(57600); } void loop() { if (BT1.available()) write(BT1.read()); if (Serial.available()) write(Serial.read()); }

Liste over de bedste Arduino-kits til robotteknologi, som du bør kende

De bedste sæt med materialer til at bygge din første robotarm ved hjælp af Arduino kan findes nedenfor:

Sunfounder 4-akset servostyringsrobotarm – 180° rotation

Du kan få dette sæt for omkring 70 euro. Den inkluderer en griber, der kan rotere op til 260° med en maksimal åbning på 9 centimeter, og dens arm er fleksibel takket være de fire DC-motorer, den har. Dette sæt indeholder også fire potentiometre til udløsning af afbrydelser, et USB-kabel til programmering og et strukturkort. Bemærk venligst, at Arduino UNO ikke er inkluderet i sættet. så du bliver nødt til at købe den separat.

KeyEstudio robotkit til Arduino

Med dette sæt materialer vil du være i stand til at samle din første robotarm på en meget enkel måde. Den indeholder et Arduino UNO R3-kort, et joystick med 2 moduler, akrylpaneler, fire servoer med 180° amplitude, kabler, skruer og en stjerneskruetrækker. Prisen er omkring €50 hos større elektronikforhandlere og inkluderer en manual på spansk.

Adeept 5-DOF-sæt

Arduino UNO-kortet, der er inkluderet i dette sæt, giver dig mulighed for at lave en elektronisk arm til at samle ting op. som ikke er for tunge. Den er ideel til begyndere, da den indeholder en trinvis manual på spansk. Dette sæt indeholder en 2,5 cm OLED-skærm, seks MG90S servoer, akryldæksler, en stativ og et sæt kabler og skruer. Den koster omkring €105.

De bedste Arduino-robotprojekter, du bør kende til at øve dig i

Se følgende projekter, du kan lave med den viden, du lige har tilegnet dig:

Robotarm fra Android

Med dette projekt vil du være i stand til at lave en elektronisk enhed, der giver dig mulighed for at bevæge robotten ved hjælp af to motorer. Du styrer den fra din Android-telefon via Bluetooth. Du skal bruge et printkort. Arduino Mega 2560En robotarm med 270° albuebevægelse, 120° håndledsbevægelse og 180° basebevægelse. Du kan f.eks. vælge, OWI 535-modellen.

Du skal også have en Bluetooth-modul HC-05, to DC-motorer, L293D motordrivere, et 9v batteri og et ledningssæt til tilslutning. Når du har alt klarDu skal tilslutte den venstre motor til ben 1 og 2, derefter skal du tilslutte det højre motorhjul til indgang 4 og 5, derefter skal du tilslutte ben 6 og 7 til håndservoen og til sidst tilslutte motorens led 2 og 3 til henholdsvis ben 8-9 og 10-11.

Når du har disse elementer samlet Du skal samle samlingerne. Forbind ben 4 og 5 til ben 12, 13, 14 og 15. Kortets TX vil være forbundet til Bluetooth-modulets RX, mens HC-05's TX vil være forbundet til Arduinos RX. Endelig, Du skal tilslutte HC-05's VCC-port til 5V-indgangen på kortet og jordforbindelsen på begge kort..

Når du har alt klar, skal du indtaste Arduino IDE'en og indtaste disse programmeringssekvenser: 

int inByte ; tom konfiguration () { Seriel . begin(9600); pinMode(2, OUTPUT); pinMode(3, OUTPUT); pinMode(4, OUTPUT); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT); pinMode(12, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); pinMode(14, OUTPUT); pinMode(15, OUTPUT); } void loop() { if (Serial. tilgængelig() > 0) { inByte = String. read(); switch(inByte) { case '1': digitalWrite(2, LAV); digitalWrite(3, HØJ); digitalWrite(4, LAV); digitalWrite(5, HØJ); Seriel. println("FRONT"); break; case '2': digitalWrite(2, HØJ); digitalWrite(3, LAV); digitalWrite(4, HØJ); digitalWrite(5, LAV); Seriel. println("TILBAGE"); break; case '3': digitalWrite(2, LAV); digitalWrite(3, LAV); digitalWrite(4, LAV); digitalWrite(5, HØJ); Seriel. println("VENSTRE"); break; case '4': digitalWrite(2, LAV); digitalWrite(3, HØJ); digitalWrite(4, LAV); digitalWrite(5, LAV); Seriel. println("RIGRE"); break; case '5': digitalWrite(2, LAV); digitalWrite(3, LAV); digitalWrite(4, LAV); digitalWrite(5, LAV); Seriel. println("STOP"); break; case 'A': digitalWrite(6, LAV); digitalWrite(7, HØJ); Seriel. println("BOARD 1 UR"); delay(200); digitalWrite(6, LAV); digitalWrite(7, LAV); break; case 'B': digitalWrite(6, HØJ); digitalWrite(7, LAV); Serial.println("BOARD 1 ANTICLOCK"); delay(200); digitalWrite(6, LAV); digitalWrite(7, LAV); break; case 'C': digitalWrite(8, LAV); digitalWrite(9, HØJ); Serial. println("BOARD CLOCK 2"); delay(200); digitalWrite(8, LAV); digitalWrite(9, LAV); break; case 'D': digitalWrite(8, HØJ); digitalWrite(9, LAV); Seriel. println("2. ANTIBLOKERINGSJUNTAT"); delay(200); digitalWrite(8, LAV); digitalWrite(9, LAV); break; case 'E': digitalWrite(10, LAV); digitalWrite(11, HØJ); Seriel. println("BOARD CLOCK 3"); delay(200); digitalWrite(10, LAV); digitalWrite(11, LAV); break; case 'F': digitalWrite(10, HØJ); digitalWrite(11, LAV); Seriel. println("3. FORHÅNDSSÆTNING"); delay(200); digitalWrite(10, LAV); digitalWrite(11, LAV); break; case 'G': digitalWrite(12, LAV); digitalWrite(13, HØJ); Seriel. println("FÆLLES UR 4"); forsinkelse(200); digital skrivning(12, LAV); digital skrivning(13, LAV); pause; case 'H': digital skrivning(12, HØJ); digital skrivning(13, LAV); Seriel. println("4. JUNTAS FORFØLGENDE"); delay(200); digitalWrite(12, LAV); digitalWrite(13, LAV); break; case 'I': digitalWrite(14, LAV); digitalWrite(15, HØJ); Seriel. println("FÆLLES UR 5"); delay(200); digitalWrite(14, LAV); digitalWrite(15, LAV); break; case 'J': write digital(14, HØJ); digitalWrite(15, LAV); Seriel. println("JUNTA 5 ANTI-LOKNING"); delay(200); digitalWrite(14, LAV); digitalWrite(15, LAV); break; } } }

Elektronisk enhed med fire servoer

Til denne robotarm skal du bruge en Arduino mikro, 4 Tower Pro MG996R servomotorer, generiske jumperkabler og et analogt joystick. Når du laver forbindelserne Under hensyntagen til assembly-billedet skal du indtaste programmeringsmiljøet.

Skriv disse handlinger i IDE'en:

#omfatte Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; Servo myservo5; int potpin = 0; int potpin1 = A1; int potpin2 = A2; int potpin3 = A3; int potpin4 = A4; int værdi; int værdi1; int værdi2; int værdi3; int værdi4; void setup() { myservo1.attach(9); myservo2.attach(10); myservo3.attach(11); myservo4.attach(12); myservo5.attach(8); } void loop() { værdi = analogRead(potpin); værdi1 = analogRead(potpin1); værdi2 = analogRead(potpin2); værdi3 = analogRead(potpin3); værdi4 = analogRead(potpin4); val = map(val, 0, 1023, 0, 60); val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 100); val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 100); val3 = map(val3, 0, 1023, 0, 100); val4 = map(val4, 0, 1023, 0, 100); myservo1.write(val); myservo2.write(val1); myservo3.write(val2); myservo4.write(val3); myservo5.write(val4); delay(25); }

Robotarmgreb

Dette er et meget simpelt eksempel at implementere. Det er en elektronisk arm bygget med et printkort. Arduino UNO, der kan opfange visse objekter med manuel styring. Den inkluderer fire SG90 servomotorer, et generisk 9V batteri, en tænd/sluk-vippekontakt, et generisk breadboard, jumperledninger og et generisk stiksæt. Ledningsdiagrammet hjælper dig med at samle alle komponenterne.

Programmeringskoderne, der får robotarmen til at bevæge sig, er:

#omfatte Servomotor1; Servomotor2; Servomotor3; Servomotor4; int værdi; int grad; void konfiguration() { attach(3); attach(5); attach(6); attach(10); } void loop() { værdi = analogRead(A0); grad = map(værdi, 0, 1023, 0, 180); write(grad); værdi = analogRead(A1); grad = map(værdi, 0, 1023, 80, 150); // Med denne del skal servomotorens vinkelværdi være forskellig fra standardværdien 0-180, da griberen kan røre jorden og bringe armen ud af balance. Den begrænsede vinkel er defineret mellem 80-150°. write(grad); værdi = analogRead(A2); grad = map(værdi,0,1023,0,180); write(grad); værdi = analogRead(A4); grad = map(værdi,0,1023,0,180); skriv (grad); }