步进电机驱动器配置

Arduino SimpleFOC库实现了对两种步进电机驱动器控制接口的支持：

• 4PWM - 类 StepperDriver4PWM
• 2PWM - 类 StepperDriver2PWM

StepperDriver2PWM 和 StepperDriver4PWM 类为所有支持的平台（ATMega328、ESP32、STM32、SAM、SAMD 和 Teensy）提供了所有硬件/平台特定代码的抽象层。 它们实现了：

• PWM 配置
  • PWM 频率
  • PWM 中心对齐
  • 方向通道处理（2 PWM）
  • 互补方向通道（2 PWM）
• PWM 占空比设置
• 电压限制

这些类可以作为独立类使用，可用于为步进电机驱动器输出设置特定的 PWM 值，参见 utils > driver_standalone_test 中的示例代码。 为了使 FOC 算法工作，StepperDriverxPWM 类链接到 StepperMotor 类，该类使用驱动器设置适当的相电压。

驱动代码的编写方式旨在支持尽可能多的不同驱动器，并实现完全可互换。

深入探究

有关 FOC 算法和运动控制方法的更多理论解释和源代码实现，请查看深入探究部分。