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安装LeRobot软件环境

下载我们的源代码：git clone https://github.com/huggingface/lerobot.gitcd lerobot使用 Miniconda 创建 Python 3.10 的虚拟环境：conda create -y -n lerobot python=3.10然后激活你的 conda 环境，每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作：conda activate lerobot 安装 LeRobot：pip install -e .故障排除如果遇到构建错误，可能需要安装额外的依赖项：cmake、build-essential 以及 ffmpeg 相关库。 libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config对于其他系统，请参阅：PyAV 编译指南可选依赖项LeRobot

2025-07-13

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配置和校准LeRobot电机

查找舵机的ID 要查找每个总线舵机ID端口，请运行以下脚本： python -m lerobot.find_port 在Linux系统上，你可能需要运行以下命令来授予对USB端口的访问权限： sudo 命令： python -m lerobot.setup_motors \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841 # <- 在此处粘贴上一步找到的端口 API例子： from lerobot.robots.so101_follower import SO101Follower, SO101FollowerConfig # <- 在此处粘贴上一步找到的端口 API例子： from lerobot.teleoperators.so101_leader import SO101Leader, SO101LeaderConfig 从臂运行以下命令或API示例来校准从臂：、命令： python -m lerobot.calibrate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port

2025-07-12

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Lerobot机器人标定

车载机械臂标定（从机械臂）机械臂连接到树莓派，在树莓派上激活conda虚拟空间后，执行下面脚本启动标定 python lerobot/scripts/control_robot.py \ --robot.type python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --robot.cameras={} --control.type=calibrate

2026-01-20

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LeRobot 机械臂操作教程

遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower /{repo-id}自定义存储：设置 HF_LEROBOT_HOME 环境变量，数据将存储在 HF_LEROBOT_HOME/repo_id 路径下数据收集控制收集过程中可通过键盘控制流程：右箭头 (→ 模型训练基本训练命令python -m lerobot.scripts.train \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/record-test \ --policy.type 恢复训练从最新检查点恢复训练：python -m lerobot.scripts.train \ --config_path=outputs/train/act_so101_test/checkpoints 模型推理与评估使用训练好的模型进行推理，同时记录评估片段：python -m lerobot.record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=

2025-07-14

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Lerobot机器人配置电机

分别使用waveshare驱动板连接舵机，在飞特调试软件中修改舵机ID，按照从下往上顺序修改为1-6，最终会在配置文件中，使用这个ID，对应配置文件如下：机械臂（主臂、从臂一致） 1：shoulder_pan 2：shoulder_lift 3：elbow_flex 4：wrist_flex 5：wrist_roll 6：gripper 底盘（机械臂为参考点的顶视图） 7：left_wheel 8：back_wheel 9：right_wheel

2026-01-20

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lerobot开源机械臂10次训练记录

control.num_episodes=10 # 每次20秒：control.episode_time_s=20 # 每次训练完恢复现场时间20秒：control.reset_time_s=20 python lerobot -control.reset_time_s=20--control.num_episodes=10--control.push_to_hub=true 2.数据本地查看 # 管理员登录 python lerobot 数据本地回放 # 指定数据集：control.repo_id=suoxd123/so100_test_0530_20 # 指定第8个视频：control.episode=8 python lerobot

2026-01-20

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用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》

本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。玩转LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的

2025-08-21

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树莓派上配置Lerobot机器人开发环境

方案二：开发主机通过命令行使用ssh登录：ssh username@IP_address 4.3 方案三：开发主机安装ssh访问工具使用（例如Putty）配置好树莓派系统的镜像文件Raspberry-lerobot # 创建激活全新 conda 环境 conda create -y-n lerobot python=3.10 conda activate lerobot # 下载安装Lerobot git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot cd ~/lerobot # 使用feetech电机的依赖项安装LeRobot pip install-e [feetech]" 2.4 github 免科学上网源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip（https://pan.baidu.com/s/1SE4Dm-X2QSI_-mof7q5svQ pwd=zhen）拷贝到树莓派系统（scp命令或者使用WinScp软件）解压：unzip lerobot-main 重命名：mv mv lerobot-main lerobot 3.

2026-01-20

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电脑主机上配置Lerobot机器人环境

配置机器人环境 2.1 Conda配置 # 创建激活全新 conda 环境 conda create -y-n lerobot python=3.10 conda activate lerobot 2.1 LeRobot配置 # 下载安装Lerobot git clone git@github.com:huggingface/lerobot.git cd lerobot pip install-e". [feetech]" 2.3 github 免科学上网源码直接从百度网盘下载lerobot-main.zip（https://pan.baidu.com/s/1SE4Dm-X2QSI_-mof7q5svQ pwd=zhen）拷贝到树莓派系统（scp命令或者使用WinScp软件）解压：unzip lerobot-main 重命名：mv mv lerobot-main lerobot 3.

2026-01-20

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在 NVIDIA Isaac Sim 中使用独立 API 方法设置 LeRobot

在本指南中，我们将介绍如何在 Isaac Sim 中使用独立 API 方法来设置 LeRobot。这种方法无需使用图形用户界面（GUI），即可对机器人仿真进行完全控制。拥有有效的机器人 USD 模型（lerobot.usd）。已安装所需的依赖项（如 numpy、pxr、omni.graph.core、isaacsim.core.api 等）。 ROBOT_STAGE_PATH = "/World/so_100_arm_01/base_link" ROBOT_USD_PATH = "/home/kabilankb/isaacsim_4.5/lerobot.usd 在特定位置和方向生成 LeRobot。 8. 结论在本指南中，我们成功： ✅ 在 Isaac Sim 中加载了 LeRobot 的 USD 模型。 ✅ 设置了一个简易房间环境。 ✅ 配置了一个动作图来处理 ROS2 通信。

2025-06-11

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