Arduino Zero: Τι είναι, σε τι χρησιμοποιείται και σε ποια αναπτυξιακά έργα μπορεί να χρησιμοποιηθεί;

Η πλακέτα Arduino ZERO Είναι σχεδιασμένο για χρήστες που Υλοποιούν έργα που δεν μπορούν να υποστηρίξουν το κλασικό Arduino UNOΑυτό οφείλεται στην ικανότητα επεξεργασίας της MCU, της μνήμης flash και του ρολογιού της CPU.

Επομένως, είναι σημαντικό να γνωρίζετε τι είναι οι πλακέτες Arduino ZERO και σε τι χρησιμοποιούνται αυτές οι πλακέτες στην ηλεκτρονική. Μπορείτε να βρείτε αυτές τις πληροφορίες στις παραγράφους αυτού του άρθρου.

Επίσης, θα σας δείξουμε Τα κύρια χαρακτηριστικά της πλακέτας και τα κριτήρια που πρέπει να λάβετε υπόψη όταν εργάζεστε με το Arduino ZEROΔείτε αυτήν την ισχυρή μητρική πλακέτα.

Τι είναι οι πλακέτες Arduino Zero και σε τι χρησιμοποιούνται αυτές οι πλακέτες ανάπτυξης στα ηλεκτρονικά;

Το πιάτο Arduino ZERO Είναι μια συσκευή που διαθέτει ηλεκτρονικό δίαυλο που περιλαμβάνει ένα 32-bit πυρήνα ATMEL Cortex-M0 SAMD21 MCUΧαρακτηρίζεται από το ότι έχει ένα εντοπισμός σφαλμάτων προγράμματοςή εντοπισμό σφαλμάτων, επιτρέποντας στον χρήστη να μην χρειάζεται εξωτερικό υλικό.

Διαθέτει όλη την απαραίτητη τεχνολογία για να εργασία σε έργα του Διαδικτύου των ΠραγμάτωνΕίναι απαραίτητο να διευκρινιστεί ότι η απόδοσή του είναι ελαφρώς χαμηλότερη από αυτή άλλων πλακετών, καθώς Η τάση που υποστηρίζει είναι 3.3VΌλες οι ακίδες, εκτός από την ακίδα 4, Λειτουργούν με εξωτερικές παρεμβολές τύπου 0 και 1. Από την άλλη πλευρά, το συνεχές ρεύμα, τόσο στην είσοδο όσο και στην έξοδο, είναι 7 mA και η ταχύτητα ρολογιού της CPU φτάνει 48 MHz.

Χαρακτηριστικά: Ποια είναι τα κύρια χαρακτηριστικά αυτής της πλακέτας Arduino;

Τα κύρια χαρακτηριστικά αυτής της πλακέτας Arduino είναι: 

• Είναι ιδανικό για εργασία σε ρομποτική, στον αυτοματισμό και σε τεχνολογικά έργα.
• Διαθέτει a ενσωματωμένος καθαριστής που συνδέεται με το υλικό του MCU που σας επιτρέπει να προγραμματίσετε το SAMD21 μέσω μιας διεπαφής ΣΔΔ. Αυτό επιτρέπει επίσης πλήρη πρόσβαση στον μικροελεγκτή και τη δυνατότητα εργασίας με κώδικες προγράμματος για την τροποποίησή τους.
• Το εξωτερικό τροφοδοτικό που διαθέτει το Arduino ZERO Η τροφοδοσία παρέχεται μέσω ενός κεντρικού θετικού βύσματος ή μέσω των ακίδων GND και VIN που βρίσκονται στην κεφαλίδα αυτού του βύσματος 2,1 mm. Αυτό σημαίνει ότι δεν υπάρχει θύρα USB για την τροφοδοσία της πλακέτας.
• Ο Τα PWM είναι 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 12 και 13; ενώ το αναλογικές εισόδους είναι μέσα Α0 έως Α5Η τάση εξόδου βρίσκεται στο DAC, το οποίο είναι το κανάλι A0.
• Το SPI βρίσκεται στο SS, MOSI, MISO και SCK της πλάκας.
• Έχει ένα ρολόι που λειτουργεί. 48MHz, ώστε να μπορείτε να μετράτε τον πραγματικό χρόνο και το ημερολόγιο.

Τι πρέπει να έχω κατά νου όταν εργάζομαι με πλακέτες Arduino ZERO;

Το πρώτο πράγμα που πρέπει να γνωρίζετε είναι ότι το διοικητικό συμβούλιο Το Arduino ZERO λειτουργεί με τάση 3.3VΕίναι ελαφρώς χαμηλότερο από τις άλλες μητρικές πλακέτες. Επομένως, πρέπει να λάβετε υπόψη αυτόν τον περιορισμό, επειδή θα μπορούσατε να προκαλέσετε ζημιά στον μικροεπεξεργαστή και σε άλλα εξαρτήματα. Όταν Εργάζεστε στο IDE και ανοίγεις την οθόνηΟι μικροελεγκτές και η εκτέλεση του σκίτσου δεν επανεκκινούνται, επομένως θα χρειαστεί να επανεκκινήσετε τη διαδικασία χρησιμοποιώντας ένα κουμπί που βρίσκεται στον πίνακα ελέγχου του λογισμικού. Arduino.

Η τροφοδοσία δεν παρέχεται μέσω εισόδου USBΑυτό θα μπορούσε να περιπλέξει το έργο εάν θέλετε να χρησιμοποιήσετε την υποδοχή 2,1 mm για σύνδεση σε άλλο κύκλωμα. Τέλος, Πρέπει να είστε προσεκτικοί σχετικά με τον αριθμό των διεργασιών που αποδίδετε στο έργο.Ενώ είναι αλήθεια ότι αυτή η μητρική πλακέτα είναι πολύ ανώτερη σε ισχύ από την UNO Arduino Και αν έχετε έναν ισχυρό μικροελεγκτή, καλή μνήμη και ρολόι 48 MHz, θα πρέπει πάντα να προσέχετε το φορτίο που μεταφέρετε σε αυτόν.

Λίστα με τα καλύτερα έργα που μπορείτε να κάνετε με πλακέτες Arduino ZERO

Ανακαλύψτε τα καλύτερα έργα που μπορείτε να ολοκληρώσετε με μια πλακέτα Arduino ZERO:

Οθόνη NeoPixel με έλεγχο WiFi

Με αυτό το έργο θα μπορείτε να δημιουργήσετε μια οθόνη NeoPixel διαχειρίζεται WiFi Θα χρειαστείς ένα Πλακέτα Arduino ZEROΘα χρειαστείτε ένα δακτυλιοειδές φωτιστικό τύπου NeoPixel, αρκετές λυχνίες LED, ένα breadboard, έναν πυκνωτή 1000 µF, μια αντίσταση 475 ohm και καλώδια για την πραγματοποίηση των συνδέσεων. Θα πρέπει να το συναρμολογήσετε μόνοι σας. ακολουθώντας τις περιγραφές και τις προδιαγραφές των εξαρτημάτων Και λαμβάνοντας υπόψη τις καρφίτσες στην πλακέτα, σύμφωνα με όλα όσα έχουμε συζητήσει σε αυτήν την ανάρτηση.

Μόλις ετοιμάσετε τη συναρμολόγηση, θα χρειαστεί να εισαγάγετε τον ακόλουθο κωδικό:

#συμπεριλαμβάνω #συμπεριλαμβάνω #ορισμός PIN 12 #ορισμός NUMPIXELS 10 #ορισμός διαστήματος 50 #ορισμός wifiRetryTimes 0 Adafruit_NeoPixel pixel = Adafruit_NeoPixel ( NUMPIXELS , PIN , NEO_GRB + NEO_KHZ800 ); uint32_t κόκκινο = pixels . Χρώμα (255, 0, 0); uint32_t μπλε = εικονοστοιχεία. Χρώμα (0, 0, 255); uint32_t πράσινο = εικονοστοιχεία. Χρώμα (0, 255, 0); uint32_t pixelColour; uint32_t lastColor; float activeColor [] = {255, 0, 0}; Διεύθυνση IP apIP (192, 168, 0, 150); Διεύθυνση IP netMsk (255, 255, 255, 0); Διεύθυνση IP gw (192, 168, 0, 1); Διεύθυνση IP dns (192, 168, 0, 1); συμβολοσειρά IP; char APssid[] = "MKR1000"; char APpass[] = "MKR1000"; char ssid[] = "ΤοSSIDΣας"; char pass[] = "ΟΚωδικόςΠρόσβασήςΣας"; int keyIndex = 0; int status = WL_IDLE_STATUS; Διακομιστής WiFiServer (80); const char html1 [] PROGMEM = "<! DOCTYPE html>  Επιλογέας χρώματος Neopixel < / title > " " < style type = 'text / css' >. bt {εμφάνιση: μπλοκ; πλάτος: 250px; ύψος: 100px; συμπλήρωση: 10px; περιθώριο: 10px; στοίχιση κειμένου: κέντρο; ακτίνα-περιθωρίου: 5px; χρώμα: λευκό; βάρος-γραμματοσειράς: έντονη γραφή; μέγεθος-γραμμής: 40px; διακόσμηση-κειμένου: καμία;} σώμα {φόντο: #000;} " ".red {φόντο: κόκκινο; χρώμα: λευκό;}. πράσινο {φόντο: # 0C0; χρώμα: λευκό;}. μπλε {φόντο: μπλε; χρώμα: λευκό;}" ".white {φόντο: λευκό; χρώμα: μαύρο; περίγραμμα: 1px συμπαγές μαύρο;}. απενεργοποιημένο {φόντο: # 666; χρώμα: λευκό;}. colorPicker {φόντο: λευκό; χρώμα: μαύρο;}. colorWipe {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: γραμμική-διαβάθμιση(δεξιά, κόκκινο, #0C0, μπλε);} " ".theatreChase {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: γραμμική-διαβάθμιση(δεξιά, κόκκινο, μαύρο, κόκκινο, μαύρο, #0C0, μαύρο, #0C0, μαύρο, μπλε, μαύρο, μπλε);}" ".rainbow {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: κόκκινο; φόντο: γραμμική-διαβάθμιση(δεξιά, κόκκινο, πορτοκαλί, κίτρινο, πράσινο, μπλε, ινδικό, βιολετί, κόκκινο, πορτοκαλί, κίτρινο, πράσινο, μπλε, ινδικό, βιολετί) );} " ".rainbowCycle {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: κόκκινο; φόντο: γραμμική-διαβάθμιση(δεξιά, κόκκινο, πορτοκαλί, κίτρινο, πράσινο, μπλε, ινδικό, βιολετί);}" ".rainbowChase {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: κόκκινο; φόντο: γραμμική διαβάθμιση (προς τα δεξιά, κόκκινο, μαύρο, πορτοκαλί, μαύρο, κίτρινο, μαύρο, πράσινο, μαύρο, μπλε, μαύρο, ινδικό, μαύρο, βιολετί); } " ; const char html2 [] PROGMEM = ".breathe {φόντο: μπλε; χρώμα: λευκό;}. cylon {φόντο: κόκκινο; χρώμα: μαύρο;}. καρδιακός παλμός {φόντο: κόκκινο· χρώμα: λευκό·}. ΧΡΙΣΤΟΥΓΕΝΝΑ {μέγεθος γραμματοσειράς: 40px; φόντο: κόκκινο; φόντο: γραμμική διαβάθμιση (δεξιά, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο, κόκκινο, πράσινο);} " ".ΟΛΑ {φόντο: λευκό; χρώμα: μπλε;}. Και {φόντο: #EE0; ύψος: 100px; πλάτος: 100px; ακτίνα περιγράμματος: 50px;}. B { φόντο: #000; ύψος: 100px; πλάτος: 100px; ακτίνα-περιθωρίου: 50px;}. A {μέγεθος γραμματοσειράς: 35px;} td {κάθετη-ευθυγράμμιση: μέση;} " "td {κάθετη-ευθυγράμμιση: μέση;} " " " ;

const char  html3 []  PROGMEM  =

"función ResetWebpage () {if (window.location.href! = 'http: // # IPADDRESS /') {window.open('http: // # IPADDRESS /', '_ self', true)}};" // αλλάξτε την τιμή του ιστότοπου εδώ στον στατικό σας ιστότοπο "function myFunction () {document.getElementById('brilloLevel'). υποτάσσομαι();} " " v = 1 '> Κόκκινο Σβήσιμο χρώματος " " Πράσινος Θέατρο Chase " " Μπλε Ουράνιο τόξο " " Λευκό Rainbow Chase " ; const char html4 [] PROGMEM = " Σάιλον Τσέιζερ Κύκλος Ουράνιου Τόξου " " Αναπνέω Καρδιοχτύπι " " Χριστούγεννα ΟΛΟΙ οι κύκλοι " " Απενεργοποιημένο  " " " ; String sendHtml3 = html3 ; String sendHtml4 = html4 ; String currentLine; boolean NeoState[] = {false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, true}; //Ενεργοποίηση Συνάρτησης Neopixel (απενεργοποιημένη από προεπιλογή) int neopixMode = 0; long previousMillis = 0 ; long lastAllCycle = 0 ; long previousColorMillis = 0 ; int i = 0 ; int vent = 0 ; int beat = 0 ; ; uint32_t lastAllColor = 0 ; empty configuration () { pixels . έναρξη(); εικονοστοιχεία. setBrightness (φωτεινότητα); writeLEDS (0, 0, 0); Σειριακό. έναρξη (9600); Σειριακός αριθμός. println ( ssid ); αν ( WiFi ). status() == WL_NO_SHIELD) { Σειριακή_σειρά.} println(F("Δεν υπάρχει θωράκιση WiFi")); ενώ(true); } WiFi. config ( apIP ); //WiFi.config(apIP, dns, gw, netMsk); ενώ ( κατάσταση ! = WL_CONNECTED) { για (int x = 0; x <= wifiRetryTimes; x ++) { Σειριακός αριθμός. print(F("Προσπάθεια σύνδεσης στο δίκτυο με όνομα:")); Σειριακός αριθμός. println ( ssid ); } Σειριακός . print(F("Δεν ήταν δυνατή η σύνδεση με το Wifi")); state = WiFi. beginAP(APssid); // δημιουργία AP - Η IP είναι αυτήν τη στιγμή στατική στο 192.168.1.1 // state = WiFi.beginAP(APssid, APpass); delay (10000); break; } printWifiStatus(); sendHtml3. αντικατάσταση ( "#ΔΙΕΥΘΥΝΣΗIP" , IP ); sendHtml4 . αντικατάσταση("#BRIGHT", "150"); Σειριακός αριθμός. println(F("Έναρξη διακομιστή USP!!" )); διακομιστής. begin(); Σειριακή . println(F("Έναρξη διακομιστή HTTP!!" )); } κενός βρόχος () { WiFiClient Client = διακομιστής. διαθέσιμο (); αν (πελάτης) { println(F("νέος πελάτης")); currentLine = ""; ενώ (πελάτης.συνδεδεμένος()) { αν (πελάτης.διαθέσιμος()) { char c = client.read(); Σειριακός αριθμός. γράψε (c); αν (c == '\n') { πελάτης. println("Τύπος περιεχομένου: κείμενο/html"); client. println(); πελάτης. εκτύπωση(F(html1)); πελάτης. εκτύπωση(F(html2)); πελάτης. εκτύπωση (sendHtml3); πελάτης. εκτύπωση (sendHtml4); πελάτης. println(); break; } else { // αν έχει μια νέα γραμμή, θα πρέπει να διαγράψετε την currentLine: if (currentLine. indexOf("Referer") < 0) { // εκτελείται πάντα εάν ο Referer δεν περιλαμβάνεται στην τιμή που επιστρέφεται εάν (currentLine). indexOf("/L00") > 0) { // αν το /L00 υπάρχει στη συμβολοσειρά handle_L00(); // εκτέλεση της συνάρτησης } αν (currentLine. indexOf("/L01") > 0) { handle_L01(); } αν (currentLine.} indexOf("/L02") > 0) { handle_L02(); } αν (currentLine.} indexOf("/L03") > 0) { handle_L03(); } αν (currentLine.} indexOf("/L04") > 0) { handle_L04(); } αν (currentLine.} indexOf("/L05") > 0) { handle_L05(); } αν (currentLine.} indexOf("/L06") > 0) { handle_L06(); } αν (currentLine.} indexOf("/L07") > 0) { handle_L07(); } αν (currentLine.} indexOf("/L08") > 0) { handle_L08(); } αν (currentLine.} indexOf("/L09") > 0) { handle_L09(); } αν (currentLine.} indexOf("/L10") > 0) { handle_L10(); } αν (currentLine.} indexOf("/L11") > 0) { handle_L11(); } αν (currentLine.} indexOf("/L12") > 0) { handle_L12(); } αν (currentLine.} indexOf("/L13") > 0) { handle_L13(); } αν (currentLine.} indexOf("/L14") > 0) { handle_L14(); } αν (currentLine.} indexOf("bright") > 0) { handle_bright(); } } currentLine = ""; } } αλλιώς αν (c!) = '\r') τρέχουσαΓραμμή + = c; } αν (τρέχουσαΓραμμή.) endsWith("/generate_204")) { handle_root(); } } } // κλείνει τη σύνδεση: client. stop(); Σειριακή . println(F("αποσύνδεση πελάτη")); } NeoPixModes(); }

Καταγραφή τιμών θερμοκρασίας

Θα χρειαστείτε ένα πιάτο Arduino MKR Zero, έναν πυκνωτή 100 nF, μια αντίσταση 4.75 k ohm, έναν αισθητήρα θερμοκρασίας και υγρασίας, μια πλακέτα εισόδου, καλώδια και μια κάρτα MicroSD. Αυτό το έργο λειτουργεί για να διατηρεί ένα αρχείο των τιμών θερμοκρασίας και υγρασίας που καταγράφονται από τη συσκευή σας.

Θα πρέπει να συναρμολογήστε το Arduino με το breadboardΣτη συνέχεια, συνδέστε τον αισθητήρα θερμοκρασίας και υγρασίας στην πλακέτα breadboard. Μετά από αυτό, θα χρειαστεί να συνδέσετε την ακίδα τροφοδοσίας του αισθητήρα. στον ακροδέκτη VCC και τέλος συνδέστε τον ακροδέκτη δεδομένων του αισθητήρα στον ακροδέκτη 7Όταν τελειώσετε, θα χρειαστεί να συνδέσετε τον πείρο γείωσης του αισθητήρα υγρασίας και θερμοκρασίας στον πείρο GND από το πιάτο Arduino. Στη συνέχεια, θα συνδέσετε τον πυκνωτή στο GND και αντοχή.

Μόλις τελειώσετε, θα πρέπει να εισαγάγετε αυτούς τους κωδικούς:

#συμπεριλαμβάνω #συμπεριλαμβάνω #συμπεριλαμβάνω #define DHTPIN 7 #define DHTTYPE DHT22 DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); const int chipSelect = SS1; unsigned long previousTime; int loadDataCheck; RTCZero rtc; const byte seconds = 50; const byte minutes = 44; const bytehours = 17; const byteday = 1; const byte month = 9; const byte year = 16; void setup() { pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); begin(9600); println("Παράδειγμα Καταγραφέα Δεδομένων:"); if (!SD.begin(chipSelect)) { println("Η κάρτα απέτυχε ή δεν υπάρχει"); return; } println("η κάρτα αρχικοποιήθηκε."); //Όταν παρέχεται ρεύμα στον αισθητήρα DHT22, //μην στείλετε καμία εντολή στον αισθητήρα //εντός ενός δευτερολέπτου για να περάσετε την καθυστέρηση ασταθούς κατάστασης(1000); println("Αρχικοποίηση DHT"); begin(); println("Αρχικοποίηση RTC"); begin(); setTime(hours, minutes, seconds); setDate(day, month, year); setAlarmTime(0, 0, 0); enableAlarm(rtc.MATCH_SS); attachInterrupt(dataCheck); loadDataCheck=0; previousTime=millis(); println("Σύστημα έτοιμο..."); } void loop() { unsigned long currentTime=millis(); if ((currentTime-previousTime)>5000) { digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); delay(100); digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); previousTime=millis(); } if (loadDataCheck) logData(); } void dataCheck(){ loadDataCheck=1; } void logData(void) { float humidity = dht.readHumidity(); float temperature = dht.readTemperature(); String dataString = ""; dataString += "Θερμοκρασία: " + String(θερμοκρασία) + "C" + "\t" + "Υγρασία: " + String(υγρασία) + "%\t" + "Ώρα: " + getTime(); File dataFile = SD.open("datalog.txt", FILE_WRITE); // εάν το αρχείο είναι διαθέσιμο, εγγραφή σε αυτό: if (dataFile) { println(dataString); close(); // εκτύπωση και στη σειριακή θύρα: println(dataString); } String getTime(void) { String returnString = ""; if (rtc.getHours() < 10) returnString += "0" + String(rtc.getHours()); else returnString += String(rtc.getHours()); returnString += ":"; αν (rtc.getMinutes() < 10) returnString += "0" + String(rtc.getMinutes()); αλλιώς returnString += String(rtc.getMinutes()); returnString += ":"; αν (rtc.getSeconds() < 10) returnString += "0" + String(rtc.getSeconds()); αλλιώς returnString += String(rtc.getSeconds()); return returnString; }

Ρομπότ Arduino Zero

Μπορείτε να δημιουργήσετε ένα ρομπότ με μια πλακέτα ArduinoΓια αυτό θα χρειαστείτε έναν προσαρμογέα Arduino MKR2UNOμια πλακέτα Arduino MotorShield Rev3, έναν κινητήρα DC, καλώδια και μια μπαταρία 9V. Μόλις έχετε αυτά τα υλικά, θα πρέπει να τα συναρμολογήσετε κολλώντας τον κινητήρα και στη συνέχεια κάνοντας τις συνδέσεις που υποδεικνύονται στα εξαρτήματα.

Στη συνέχεια, θα πρέπει να εισαγάγετε αυτούς τους κωδικούς:

#include <SPI.h>

#include <WiFi101.h>

#include <WiFiMDNSResponder.h>

#include "arduino_secrets.h"

char ssid[] = SECRET_SSID;

char pass[] = SECRET_PASS;

int keyIndex = 0;

char mdnsName[] = "WiFiRobot";

int status = WL_IDLE_STATUS;

WiFiServer server(80);

String readString;

const int pinDirA = 12;

const int pinDirB = 0;

const int pinPwmA = 3;

const int pinPwmB = 11;

const int pinBrakeA = 9;

const int pinBrakeB = 8;

const int motorSpeed = 200;

const int stepsDelay = 500;

void setup() {

pinMode(pinDirA, OUTPUT);

pinMode(pinPwmA, OUTPUT);

pinMode(pinBrakeA, OUTPUT);

pinMode(pinDirB, OUTPUT);

pinMode(pinPwmB, OUTPUT);

pinMode(pinBrakeB, OUTPUT);

brake();

begin(9600);

if (WiFi.status() == WL_NO_SHIELD) {

println("WiFi shield not present");

// don't continue:

while (true);

}

while ( status != WL_CONNECTED) {

print("Attempting to connect to SSID: ");

println(ssid);

status = WiFi.begin(ssid, pass);

delay(10000);

}

printWiFiStatus();

begin();

if (!mdnsResponder.begin(mdnsName)) {

println("Failed to start MDNS responder!");

while (1);

}

print("Server listening at http://");

print(mdnsName);

println(".local/");

println();

}

void loop() {

poll();

WiFiClient client = server.available();

if (client) {

println("new client");

boolean currentLineIsBlank = true;

while (client.connected()) {

if (client.available()) {

char c = client.read();

readString += c;

write(c);

if (c == '\n' && currentLineIsBlank) {

// send a standard http response header

println("HTTP/1.1 200 OK");

println("Content-Type: text/html");

println("Connection: close");

//client.println("Refresh: 5");

println();

println("<!DOCTYPE HTML>");

println("<head><title>WiFi Robot</title></head>");

println("<center><hr/><p> Click the Buttons to move the robot <p/><hr/></center>");

println("<center><input type=button value='GO UP' onmousedown=location.href='/?GO_UP'></center><br/>");

println("<center><left><input type=button value='GO LEFT' onmousedown=location.href='/?GO_LEFT'><input type=button value='GO RIGHT' onmousedown=location.href='/?GO_RIGHT'></center><br/>");

println("<center><input type=button value='GO DOWN' onmousedown=location.href='/?GO_DOWN'></right></center><br/><br/>");

println("<hr/>");

println("</body>");

println("</html>");

break;

}

if (c == '\n') {

currentLineIsBlank = true;

}

else if (c != '\r') {

currentLineIsBlank = false;

}

}

}

delay(1);

stop();

if (readString.indexOf("/?GO_UP") > 0) {

println();

println("UP");

println();

goUp();

}

if (readString.indexOf("/?GO_DOWN") > 0) {

println();

println("DOWN");

println();

goDown();

}

if (readString.indexOf("/?GO_LEFT") > 0) {

println();

println("LEFT");

println();

goLeft();

}

if (readString.indexOf("/?GO_RIGHT") > 0) {

println();

println("RIGHT");

println();

goRight();

}

readString = "";

println("client disconnected");

}

}

void printWiFiStatus() {

print("SSID: ");

println(WiFi.SSID());

IPAddress ip = WiFi.localIP();

print("IP Address: ");

println(ip);

long rssi = WiFi.RSSI();

print("signal strength (RSSI):");

print(rssi);

println(" dBm");

}

void goDown(void) {

motorAforward();

motorBforward();

delay(stepsDelay);

brake();

}

void goUp(void) {

motorBbackward();

motorBbackward();

delay(stepsDelay);

brake();

}

void goLeft(void) {

motorAforward();

motorBbackward();

delay(2*stepsDelay);

brake();

}

void goRight(void) {

motorBforward();

motorAbackward();

delay(2*stepsDelay);

brake();

}

void motorAforward(void) {

digitalWrite(pinDirA, HIGH);

digitalWrite(pinBrakeA, LOW);

analogWrite(pinPwmA, motorSpeed);

}

void motorAbackward(void) {

digitalWrite(pinDirA, LOW);

digitalWrite(pinBrakeA, LOW);

analogWrite(pinPwmA, motorSpeed);

}

void motorBforward(void) {

digitalWrite(pinDirB, HIGH);

digitalWrite(pinBrakeB, LOW);

analogWrite(pinPwmB, motorSpeed);

}

void motorBbackward(void) {

digitalWrite(pinDirB, LOW);

digitalWrite(pinBrakeB, LOW);

analogWrite(pinPwmB, motorSpeed);

}

void brake(void) {

digitalWrite(pinBrakeA, HIGH);

digitalWrite(pinBrakeB, HIGH);

}