Permet le contrôle simplifié du suiveur de ligne sur la plateforme TGP Robot. Permet la lecture des 6 photodétecteurs du suiveur de ligne, via une communication SPI.

Les photodétecteurs doivent être commandées via un microcontrôleur UNO utilisant entre autre la librairie "QTRSensors" (voir code dans le répertoire /others ).

• Correction d'une typo pour les mots en couleurs

• Version pour le nouveau programme en 2021. Permet maintenant de recevoir les valeurs brutes complètes des 6 capteurs.

#include <Suiveur.h> 

Suiveur suiveur;
 
void setup()
{
  suiveur.begin();
}

void loop()
{
  suiveur.refresh(); 

  Ligne line = suiveur.getValues();
  line.s1;
  line.s2;
  line.s3;
  line.s4;
  line.s5;
  line.s6;

Suiveur()
Suiveur(int sck, int miso, int mosi, int ss_n)

Permet d'initialiser la communication SPI nécessaire pour recevoir les valeurs. Par défaut, sck=52, miso=51, mosi=50 et int ss_n=53.

void begin()

Cette méthode doit être placée dans la boucle setup(). Elle permet d'initialiser la communication SPI.

void refresh()

Cette méthode doit être placée en début de boucle loop(): elle permet de faire la communication via SPI pour obtenir les valeurs les plus récentes.

Ligne void getValues()

Permet de retourner une structure Ligne qui contient les six valeurs des photodétecteurs. La structure est la suivante:

struct Ligne
{
	uint16_t s1;
	uint16_t s2;
	uint16_t s3;
	uint16_t s4;
	uint16_t s5;
	uint16_t s6;
};