本项目是为了26赛季的视觉组算法仿真而创建，包括但不限于麦克纳姆轮，全向轮，机械臂的仿真

• Ubuntu 24.04
• Gazebo Sim Harmonic
• ROS 2 Jazzy

本项目支持两种雷达仿真方案，可通过配置文件 config/sim_config.yaml 切换：

使用 RGLGazeboPlugin 进行高精度 Livox Mid360 仿真。

lidar_mode: "rgl"

要求：

• NVIDIA显卡 + 驱动
• 编译安装RGLGazeboPlugin

使用Gazebo内置的 gpu_lidar 传感器进行仿真，无需NVIDIA显卡。

lidar_mode: "gpu_lidar"

自动检测系统是否有NVIDIA显卡，有则使用RGL，否则使用gpu_lidar。

lidar_mode: "auto"

# 构建
colcon build

# 运行仿真
source install/setup.bash
ros2 launch rm_sim_26 rmuc_2025_sim.launch.py

当前仅维护 rmuc_2025_sim.launch.py 这一启动入口。

• config/: 仿真模式与桥接配置
• launch/: Gazebo / ROS 2 启动文件
• models/: 机器人与场地模型资源
• plugin/: Livox Mid360 雷达pattern文件
• worlds/: Gazebo world文件

如需启用 lidar_mode: "rgl"，先初始化并编译RGL子模块：

git submodule update --init --recursive

• ✅ 给机器人加入云台结构
• ✅ 机器人能够发布TF
• ✅ 加入比赛场地模型
• ✅ 实现Mid360的仿真
• ✅ 支持无NVIDIA显卡的仿真方案
• 修正每次启动的视角
• 修改车身模型以符合实际机器人

致敬RGLGazeboPlugin开发者的贡献