@Autumn60
なお，最終的な作業ブランチは下記で検証しています．
https://github.com/arav-jp/UnitySensorsROSAssets/tree/feature/add-rgbd

分かりにくい機能を削除し、動作確認しました。
(と言っても、変更を行う前の時点で動作確認が行えたので、原因がいまいち分かっていないです。)

・Unityのカメラコンポーネントの設定はTarget Displayを除いてデフォルト値です(FOVの設定項目をCameraスクリプト側に追加)
・Cameraスクリプトの"Set FOV"ボタンは、Sceneビュー内で画角を確認する時を除いて押す必要は無いです(実行時に同様の処理が走ります)

@Autumn60
設定値を見直しましたが，値が送信されません．
また，今回のPRスクリプトを追加すると，他のトピックも全て停止してしまします．
https://github.com/arav-jp/UnitySensorsROSAssets/tree/fix/rgbd-bug
こちらの Sceneファイルに追加の Azure Kinect モジュールで実行中です．

上記Sceneをご確認いただき，そちらの内容にて修正が必要な場合，UnitySensorsROSAssets にもPRをください．
よろしくおねがいします．

https://docs.unity3d.com/ja/2018.4/Manual/class-ComputeShader.html

ComputeShaderのサポート範囲が原因である可能性があります。

Debug.Log(SystemInfo.supportsComputeShaders);
をCamera.csのUpdate関数内に入れて、ComputeShaderが使用できるかどうか確認していただきたいです。

private void Update()
{
    Debug.Log(SystemInfo.supportsComputeShaders);
}

@Autumn60
True でした...！
つまりサポートされている...

↑コミット内容

・Gizmosでの点群表示の際にカメラの回転が考慮されていない問題を修正
・1画素分の座標ズレを修正
・Resolution計算修正
・ComputeShader内のuintで良い計算をintからuintに修正

↑コミット内容

・Gizmos表示の座標変換を再修正

本件，Windowsなら動作するところまで確認済．
Linux で動作するまではマージしない予定です．；

恐らくDepthBufferの仕様が原因であるという結論に至り、以下の修正を行いました。

• OpenGLの仕様に合わせてComputeShaderを書き直し、Linux環境のみ動作を確認しました。
• クラス名CameraがUnityEngine.Cameraと被っていたためDCameraに修正しました

また、PointCloud2について正常な動作が確認されるまで、ImageをPubする機能はオミットします。

上記コミットで、Windows環境（DirectX環境）でも動作を確認しました。
また、Gizmosによる負荷を考慮して、Sceneビューに表示する点群の最大数を制限できる機能を追加しました。

画素座標と経過時間をシード値としたランダムノイズを追加