HXC_CAN是一个CAN通信的基类，提供了CAN消息的发送、接收和回调处理功能。 并且提供了ESP32 的TWAI和MCP2515两种CAN通信方式的封装，方便用户使用。

CAN_RATE 是一个枚举类型，用于定义不同的CAN通信速率。以下是具体的速率选项：

• CAN_RATE_1MBIT: 表示1Mbps的通信速率。
• CAN_RATE_800KBIT: 表示800Kbps的通信速率。
• CAN_RATE_500KBIT: 表示500Kbps的通信速率。
• CAN_RATE_250KBIT: 表示250Kbps的通信速率。
• CAN_RATE_125KBIT: 表示125Kbps的通信速率。
• CAN_RATE_100KBIT: 表示100Kbps的通信速率。

HXC_CAN_message_t 结构体定义了CAN消息的格式，包含以下成员：

• bool extd: 扩展帧格式标志，用于标识是否为29位ID的扩展帧。默认为0，表示标准帧（11位ID）。
• bool rtr: 远程帧标志，用于标识是否为远程请求帧。默认为0，表示数据帧。
• bool self: 自我接收请求标志，用于发送时请求自我接收。在接收时此标志无效。默认为0。
• uint32_t identifier: 11位或29位的标识符，根据extd标志确定。
• uint8_t data_length_code: 数据长度代码，表示数据字段的长度，范围从0到8。
• uint8_t data[8]: 数据字节数组，用于存储实际的数据内容。在远程请求帧（RTR帧）中，此字段不包含数据。

本库仅提供通过回调函数的方式接收CAN消息。

HXC_can_feedback_func 是一个类型别名，定义了CAN消息接收回调函数的类型。它是一个函数对象，可以接受一个指向HXC_CAN_message_t结构体的指针作为参数，并在接收到CAN消息时被调用。

using HXC_can_feedback_func = std::function<void(HXC_CAN_message_t* can_message)>;

必须初始化才能使用CAN消息收发

• setup(CAN_RATE can_rate): 初始化CAN通信，设置通信速率。
  • 参数:
    • can_rate: CAN_RATE 枚举值，指定CAN通信速率。
  • 返回值: esp_err_t 类型，成功返回ESP_OK，否则返回ESP_FAIL。

• send(HXC_CAN_message_t message)*: 发送CAN消息，通过消息指针。
  • 参数:
    • message: HXC_CAN_message_t* 类型，指向CAN消息的指针。
  • 返回值: esp_err_t 类型，成功返回ESP_OK，否则返回ESP_FAIL。
• send(HXC_CAN_message_t message): 发送CAN消息，通过消息对象。
  • 参数:
    • message: HXC_CAN_message_t 类型，CAN消息对象。
  • 返回值: esp_err_t 类型，成功返回ESP_OK，否则返回ESP_FAIL。

• add_can_receive_callback_func(int addr, HXC_can_feedback_func func): 添加CAN消息接收回调函数。
  • 参数:
    • addr: int 类型，CAN消息地址。
    • func: HXC_can_feedback_func 类型，回调函数。
• remove_can_receive_callback_func(int addr): 移除CAN消息接收回调函数。
  • 参数:
    • addr: int 类型，CAN消息地址。
• exist_can_receive_callback_func(int addr): 判断是否存在指定地址的CAN消息接收回调函数。
  • 参数:
    • addr: int 类型，CAN消息地址。
  • 返回值: bool 类型，存在返回true，否则返回false。

• get_setup_flag(): 查询CAN是否已初始化。
  • 返回值: bool 类型，已初始化返回true，否则返回false。

• 该类的所有成员函数和变量都应通过派生类实现具体功能。
• 拷贝构造函数、拷贝赋值函数、移动构造函数和移动赋值函数均被删除，以防止值传递CAN对象。