实用carsim进行仿真，simulink基于mpc进行汽车的控制，使得汽车按照给定路径点进行运行，生成视频

其中chapter.cpar为carsim参数文件 chap——36.m为simulink文件 Reftra2.mat为由轨迹点生成的航向角

详细请见知乎专栏 https://zhuanlan.zhihu.com/p/465956057