Max Eirich Yuji Ishino Masaya Takasaki Takeshi Mizuno Two-Dimensional Inverted Pendulum Using Repulsive Magnetic Levitation (Bewegungsführung eines zweidimensionalen inversen Pendels mit Hilfe von Magneten). 49-53 2010 58 Autom. 1 https://doi.org/10.1524/auto.2010.0811 db/journals/at/at58.html#EirichITM10